Do 5. st. prije Krista Turopolje su nastanjivali Iliri, koje tada pokoravaju Kelti, prodrijevši iz Galije (današnja Francuska). Kelte pobjeđuje prvi rimski imperator Oktavijan August 39. godine stare ere. Rimljani na mjestu današnjeg Šćitarjeva, uz Savu, izgrađuju Andautoniju kao visokocivilizirani grad. Hrvati dolaze u Turopolje na prijelazu iz 6. u 7. stoljeće. U neposrednoj blizini, u Sisku, tada stoluje hrvatski knez. Najpoznatiji je ustanički Ljudevit Posavski, kojeg nakon višegodišnjih vojni ipak pobjeđuju Franci.

Nakon franačke vlasti u 8. i 9. st. ponovno se uspostavlja hrvatska vlast, a onda u 10. i 11. st. Turopoljem prolaze Tomislavove i mađarske ćete. Pod Arpadovićima, nakon Pacta convente s Kolomanom, uspostavlja se državni sustav "sistema castri" s kraljevskim županijama i sjedištima kraljevske vlasti u županijskim gradovima. Turopoljci obnašaju dužnost "čuvara grada" Zagreba, kao sjedišta kraljeve županijske uprave.